Armas: De azul, um castelo de prata, lavrado de negro, aberto e iluminado de vermelho, encimado em cada torre lateral por um corvo de negro, afrontados, acompanhado à destra e à sinistra de uma estrela de sete raios de ouro e de um crescente de prata invertido. Em ponta, dois montes de ouro, cada um carregado de uma arruela do campo.
Coroa mural de quatro torres de prata. Listel branco com a palavra "Penacova".
Bandeira: Esquartelada de azul e branco, cordão e borlas de prata e azul, haste e lança de ouro.
Selo: Circular, tendo ao centro as peças das armas sem indicação dos esmaltes. Em volta, dentro de círculos concêntricos, os dizeres "Câmara Municipal de Penacova".