A antiga povoação de Carvalho, hoje freguesia do concelho de Penacova, chegou em tempos a ser vila e sede de concelho, com origem num morgadio medieval instituído no séc. XII. Recebeu Foral Manuelino em 1514, data certamente contemporânea da construção do seu pelourinho, conforme a heráldica nele aposta. O concelho foi extinto no séc. XIX.
O pelourinho foi restaurado em data incerta, possivelmente em torno de 1940, e a sua plataforma original foi alterada. Consta de dois degraus quadrangulares, de aresta, o inferior aparentemente conservado do soco primitivo. Aqui assenta diretamente a coluna, elevando-se em fuste que arranca e termina em secção quadrangular, mas chanfrado nos ângulos a toda a altura, tomando a secção octogonal. Não existe capitel. O remate é constituído por um bloco prismático com as faces decoradas com o habitual discurso heráldico do período manelino, nomeadamente um escudo nacional com coroa aberta, em semi-círculo saliente, duas cruzes da Ordem de Cristo em faces opostas e um escudo vazio. Este, é particularmente curioso, uma vez que seria de esperar encontrar as armas dos Morgados de Carvalho, antepassados dos Condes de Oeiras e Marqueses de Pombal. Esta peça tem coroamento piramidal e é encimada por pequena bola lisa. Os lavores do monumento, nomeadamente, dos relevos heráldicos, são de boa qualidade e detalhe.
Pelourinho de Carvalho foi classificado como Imóvel de Interesse Público (IIP) pelo Decreto n.º 23 122, DG, I Série, n.º 231, de 11-10-1933: Inventário elaborado pela ANBA.